邵博士科研隨筆來自于賽思億內(nèi)部學(xué)習(xí)資料,主要是邵博士給技術(shù)人員有關(guān)技術(shù)基礎(chǔ)的培訓(xùn)資料,挑選有代表性的發(fā)布,與業(yè)內(nèi)的朋友共享。
“懂與不懂,都是收獲”
拉普拉斯變換和傅里葉變換是所有學(xué)習(xí)電氣工程的同學(xué)心中永遠(yuǎn)的痛,因?yàn)槠涓采w的課程包括且不限于“基本電路理論”、“積分變換”、“自動(dòng)控制原理”和“信號與系統(tǒng)”等。就邵博士個(gè)人而言,當(dāng)時(shí)的學(xué)習(xí)有2個(gè)很直觀的感覺,一來在學(xué)習(xí)過程中,完全陷入了拉普拉斯和傅里葉變換的數(shù)學(xué)公式的記憶和運(yùn)算中了,二來根本搞不清這兩貨的區(qū)別是什么,感覺就是拉普拉斯更加高級一些而已。
作為一種經(jīng)驗(yàn)的提煉,或者說僅僅作為一本學(xué)習(xí)筆記,本文檔總結(jié)一下傅里葉變化對于賽思億的工作中的一些作用。需要說明的是,本文檔的觀點(diǎn)都是邵博士個(gè)人觀點(diǎn),并不說明這些觀點(diǎn)都是正確的。
雖然大家喜歡說傅里葉變換,但是意義更為明顯的是傅里葉級數(shù),也稱為FS(Fourier series)。傅里葉用數(shù)學(xué)的方式,告訴我們?nèi)魏沃芷诤瘮?shù)都可以用正弦函數(shù)和余弦函數(shù),及其頻率倍數(shù)正弦函數(shù)和余弦函數(shù)的無窮級數(shù)來表示。
考慮到:
那么再簡單一些,傅里葉級數(shù)告訴我們?nèi)魏沃芷诤瘮?shù)都可以用某一頻率的余弦函數(shù)及其頻率倍數(shù)的余弦函數(shù)的無窮級數(shù)來表示。
換一種語言說,傅里葉級數(shù)告訴我們,一個(gè)周期函數(shù),由一系列的Acos(nωt+θ)組成,其中:
1、A是這一頻率的余弦函數(shù)的幅值;
2、n = 0, 1, 2……;
3、ω是這個(gè)余弦函數(shù)的頻率;
4、θ是這個(gè)余弦函數(shù)的相位;
進(jìn)一步,特別考察n:
1、當(dāng)n = 0時(shí),這個(gè)余弦函數(shù)體現(xiàn)的是直流分量;
2、當(dāng)n = 1時(shí),這個(gè)余弦函數(shù)體現(xiàn)的是基波分量,往往是有用的值;
3、當(dāng)n > 1時(shí),這個(gè)余弦函數(shù)體現(xiàn)的是諧波分量;
所以用人話來說,傅里葉級數(shù)告訴我們:任何周期函數(shù),都是由直流分量、單獨(dú)的基波分量和大量的諧波分量組成。
傅里葉變換是傅里葉級數(shù)的一種特殊數(shù)學(xué)變換,是針對非周期函數(shù)而言的。本文檔不做展開。
傅里葉級數(shù)比拉普拉斯高級得多的地方,在于傅里葉級數(shù)不僅僅是一種數(shù)學(xué)變換,而是創(chuàng)造了一種哲學(xué),構(gòu)筑了一個(gè)從另外一種視角審視信號的方法,那就是:頻域!
圖表 1 時(shí)域和頻域
從“知乎”上找到了一個(gè)很直觀的圖,見圖表1,來說明一下同一種信號,可以從兩個(gè)維度來理解,分別是時(shí)域和頻域。
從時(shí)域上來說,任何信號隨著時(shí)間t變化的幅度效果,能體現(xiàn)出他的性質(zhì);或者呢,將任何周期信號拆解成大量周期性變化的函數(shù)的疊加也是一種思路,這些周期的倒數(shù)就是頻率,這樣周期信號變成了大量頻率的疊加。
頻域提供了一個(gè)很新穎的理解事物的角度。例如:時(shí)域上一個(gè)模糊不清的“馬鞍形”信號,可能在頻域里面看到,是清晰的基波和三次諧波的疊加。
頻域非常高明,已經(jīng)深入人心。頻域分析已經(jīng)是一種哲學(xué),一種信仰的存在了。
讓·巴普蒂斯·約瑟夫·傅里葉 Baron Jean Baptiste Joseph Fourier 1768 ~ 1830
傅里葉是法國人,也曾跟著拿破侖混過。他最早將他的理論應(yīng)用于熱傳導(dǎo)上面,結(jié)果在將論文遞交給巴黎科學(xué)院的時(shí)候,被拒了。拒掉他的那些大牛中,就有一個(gè)叫拉普拉斯的。從這件事情上,我們可以得出:
1、18到19世紀(jì)的法國,是多么的燦爛輝煌。
2、法國人對法國人自己,也真是不客氣。
3、即便論文被拒,即便理論不能被世界上大多數(shù)人所認(rèn)可,這些并無損于傅里葉的偉大。
海因里希?魯?shù)婪?赫茲 Heinrich Rudolf Hertz 1857~1894
時(shí)域用時(shí)間來描述,其基本單位是s,而頻域用頻率(或者角頻率)來描述,其基本單位是Hz。說到Hz,必須要提到赫茲。令人意外的是,赫茲先生比2位法國先賢晚出生了快100年。
賽思億常常做諧波分析,因?yàn)樗写壣缍紩?huì)對諧波有一定的要求。簡單地參考C42-A-095《江蘇藍(lán)德海上風(fēng)電作業(yè)平臺(tái)電力推進(jìn)系統(tǒng)電網(wǎng)電壓諧波分析》,可以看到,要分析正弦波的波形質(zhì)量,從時(shí)域看到的信息有限,只有從頻域分析每一個(gè)頻率點(diǎn),才可以更為公正地評價(jià)波形的正弦性。
從圖表2可以看到,采用賽思億的變頻器,最大諧波源在于開關(guān)頻率(2.5kHz)附近以及開關(guān)頻率的2倍(5kHz)附近。
圖表 2 時(shí)域和頻域的轉(zhuǎn)換(上圖是時(shí)域波形,下圖是頻域波形)
由于實(shí)際采集的時(shí)域時(shí)間總是有限的,任何一個(gè)周期時(shí)域波形,實(shí)戰(zhàn)中都會(huì)因?yàn)椴杉L度的影響而在一定程度上呈現(xiàn)出非周期性,因此傅里葉級數(shù)僅具備理論上的意義,幾乎不具備實(shí)戰(zhàn)作用。
事實(shí)上,更實(shí)用一些的工具,是針對于非周期(實(shí)際是解決了有限時(shí)長問題)的時(shí)域波形進(jìn)行傅里葉變換,也叫做FT(Fourier Transform)。
然而FT還是不那么實(shí)用,因?yàn)閷?shí)際上現(xiàn)在的模擬量信號都已經(jīng)通過數(shù)字化處理進(jìn)行了采集,本質(zhì)上已經(jīng)不是連續(xù)信號了,而是采樣周期相同的離散信號。針對離散信號的傅里葉變換,稱為離散傅里葉變換,也叫做DFT(Discrete Fourier Transform)。
DFT已經(jīng)實(shí)用了,雖然各種好,但是有一個(gè)缺點(diǎn),就是計(jì)算量太大。數(shù)據(jù)長度足夠大或者要求的頻率分隔足夠精細(xì),導(dǎo)致了指數(shù)級增加的運(yùn)算量而變得不可行。這個(gè)時(shí)候,快速傅里葉變換出現(xiàn)了,這就是注明的FFT(Fast Fourier Transform),其實(shí)就是采用了類似蝶形運(yùn)算等一系列偷雞的方法完成了時(shí)域到頻域的轉(zhuǎn)換。
經(jīng)歷了FS→FT→DFT→FFT的過程,雖然大家現(xiàn)在做諧波分析都是用FFT,但是實(shí)際上其背后的本質(zhì)卻是傅里葉級數(shù)。
要理解實(shí)用的DFT或者FFT,本身就是一門非常深?yuàn)W的科學(xué)了,邵博士沒有精力更沒有能力展開。但是無論如何,離散化之后,會(huì)出現(xiàn)所謂的“頻譜泄露”等問題,這些問題以后有機(jī)會(huì)再聊。
最后,賽思億實(shí)際做諧波分析的時(shí)候,都是用示波器進(jìn)行采集。為了讓有限的時(shí)長盡量體現(xiàn)出周期性,一般賽思億要求示波器的采集周期為10周期。
線性時(shí)不變系統(tǒng)是一個(gè)很洗腦的概念。和傅里葉級數(shù)一樣,這個(gè)系統(tǒng)理論很完美,實(shí)際幾乎不存在。這個(gè)概念確實(shí)在“基本電路理論”、“自動(dòng)控制原理”和“信號與系統(tǒng)”幾門學(xué)科中被反復(fù)強(qiáng)調(diào)。
這里不對線性時(shí)不變系統(tǒng)進(jìn)行深入探討,簡單地說,用電阻、電感和電容等組成的系統(tǒng)就是線性時(shí)不變系統(tǒng),二極管這種東西就不算。
假設(shè)有如圖表3的一個(gè)電路。
圖表 3 一個(gè)典型的線性時(shí)不變電路
電阻是最有道德的、純粹的和脫離低級趣味的,因?yàn)樵谌魏螆龊希褪潜旧桓模褪怯肦來描述。但是電感和電容就不是這么看待這個(gè)世界的了。
表格 1 電阻、電感和電容
從這個(gè)角度上來說,如果站在前面提到的s域,理解圖表3所描繪的系統(tǒng)函數(shù),則有:
如果站在頻域,理解圖表3所描繪的頻域響應(yīng),則有:
如果對此頻域響應(yīng)拆解,可以得到所謂的頻域幅度響應(yīng)和頻域相位響應(yīng),即:
假設(shè)輸入vi的是頻率為ω的余弦函數(shù),進(jìn)入到了這個(gè)G(jω)之后,輸出vo會(huì)有不同的幅值變化和相角變化(從上面公式來說,這個(gè)變化本身和ω有關(guān)),但是輸出vo的頻率仍然不會(huì)變化,是ω。
前面提到,傅里葉級數(shù)認(rèn)為,所有的周期信號可以認(rèn)為是不同頻率的余弦函數(shù)之和表示。那么輸入信號vi只要是周期信號,必然可以變成大量不同頻率的余弦函數(shù)之和(頻率分別是0,ω,2ω,……,Nω,……),每一個(gè)頻率為Nω的輸入都能對應(yīng)一個(gè)頻率為Nω的輸出,只不過相位都不一樣罷了,那么其輸出vo可以認(rèn)為是這些頻率為Nω的輸出的和。這個(gè)叫做線性系統(tǒng)的疊加原理。
上面的話可能看不清楚,這里舉一個(gè)算例。
假設(shè)輸入vi= cost + cos(3t)。考察輸出vo。
我們首先考察cost輸入圖表3所示的網(wǎng)絡(luò)會(huì)如何。再次頻域幅度響應(yīng)和頻域相位響應(yīng),即:
顯然,此時(shí)ω = 1,那么:
幅值衰減了,相角滯后了。那么輸入cost對應(yīng)的輸出就是:
類似地,當(dāng)ω = 3,那么:
那么輸入cos(3t)對應(yīng)的輸出就是:
所以最終的輸出vo是:
在這個(gè)計(jì)算過程中,我們完全不需要考慮輸出信號的頻率,而只要關(guān)心這個(gè)輸出信號的幅值和相角究竟啥狀態(tài)就行了。
如果我們遍歷ω從0到+∞,可以得到針對每一個(gè)頻率ω的幅值-頻率響應(yīng)(簡稱“幅頻響應(yīng)”)和相角-頻率響應(yīng)(簡稱“相頻響應(yīng)”),則可以得到如圖表4所示的波特圖。需要說明的是,波特圖的確比較友善又比較惡心地采用了dB作為縱坐標(biāo),這個(gè)原因這里不做展開。
圖表 4 波特圖
這個(gè)圖很神秘,但是的確展示了圖表3所代表的系統(tǒng)的頻率響應(yīng)。至少我們可以看到,輸出的幅值對頻率變化很敏感,頻率約高,則衰減越明顯。所以,就如上篇中3.3.2所說,這個(gè)系統(tǒng)叫作“低通濾波器”,因?yàn)橹挥械皖l可以舒服地通過,而高頻輸入則會(huì)得到很大的衰減。
例如上面那個(gè)算例ω = 1和ω = 3的輸入和輸出,ω = 3被更明顯地削弱了。
這里就要提一下濾波器設(shè)計(jì)了。圖表4的圖告訴我們:
在ω = 1的頻率,幅值衰減了0.707倍,我們也叫做濾波器的“剪切頻率ωc”;
在ω = 0.1(0.1ωc)的頻率,幅值衰減了0.995倍,可以基本認(rèn)為沒有衰減;
在ω = 10(10ωc)的頻率,幅值衰減到了9.95%,可以基本認(rèn)為衰減完了。
所以可以認(rèn)為,當(dāng)ω < 0.1時(shí),輸出沒有明顯衰減;當(dāng)ω > 10時(shí),輸出基本衰減廢了;0.1 < ω < 10時(shí),輸出有衰減,但是還不至于消失。
這個(gè)顯著的頻率響應(yīng)很重要。如果我們需要保留的信號ω < 0.1,而需要滅除的信號ω > 10,這個(gè)濾波器無疑很合適。也就是需要滅除的信號頻率/有用的信號 > 100。
這里要說一下賽思億的變頻器,開關(guān)頻率是需要滅除的信號,頻率一般是2.5kHz(諧波),而有用的信號一般是基波,頻率一般是50Hz,則需要滅除的信號頻率/有用的信號 = 50,即便我們再怎么移動(dòng)這個(gè)濾波器剪切頻率,或者我們另基波分量衰減,或者我們必須容忍較大分量的諧波存在。
從0.1ωc過渡到10ωc,圖表4給出的幅值響應(yīng)隨著ω的增加衰減太平緩了。為了解決這個(gè)問題,我們需要使用更高階的濾波器設(shè)計(jì)。
為了考察這個(gè)濾波器設(shè)計(jì),賽思億通常由R、C和L組成二階正弦波濾波器,然后也大量使用波特圖考察濾波器設(shè)計(jì)的特性,一個(gè)典型的幅頻響應(yīng)參見圖表5。
圖表 5 典型的濾波器幅頻響應(yīng)
本篇和上篇蜻蜓點(diǎn)水一般寫了一些關(guān)于拉普拉斯變換和傅里葉變換的一些理解,給出一些小結(jié)和感悟如下:
1、拉普拉斯變換引入了傳遞函數(shù)的概念,給出系統(tǒng)在特定輸入下輸出特定相應(yīng)的規(guī)律總結(jié),把一大堆一階、二階、穩(wěn)定、不穩(wěn)定系統(tǒng)都用傳遞函數(shù)方式表達(dá)了出來;
2、傅里葉變換引入了頻域的概念,將一大堆雜亂無章的重復(fù)波形,用頻域上的XY軸輕易分解了出來;
3、線性時(shí)不變系統(tǒng)和波特圖利用拉普拉斯變化和傅里葉變化對電氣信號的理解,給了我們方便易用的系統(tǒng)分析工具,盡管拉普拉斯拒了傅里葉的論文,但是兩位老先生聯(lián)手給了電力系統(tǒng)、電氣信號的簡潔而易用的描述方式,這些描述方式和衍生工具幫助我們理解并設(shè)計(jì)相應(yīng)系統(tǒng);
4、在電力推進(jìn)系統(tǒng)中,如果出現(xiàn)詭異而不可捉摸的問題,那一定是我們還沒理解系統(tǒng),我們的電氣世界已經(jīng)被兩位老先生闡述的足夠清晰和簡潔,人生的難題大部分是因?yàn)椴焕斫猓姎馐澜缫彩牵M管大學(xué)的時(shí)候飽經(jīng)折磨,但還是感謝倆老頭,給所有的電氣人打開了一雙眼睛,讓我們從另外的角度看待電氣世界,讓我們在面對多變而難以捉摸的電氣系統(tǒng)時(shí),不再那么的無助。
提示:上文的觀點(diǎn)如果難以理解,建議配合相應(yīng)的專業(yè)書籍閱讀,你會(huì)在某些時(shí)刻和作者一樣在腦海中出現(xiàn)了一副3D眼鏡,幫助你理解電氣世界內(nèi)的信號和系統(tǒng),副作用是在你看某些印象派名畫時(shí),會(huì)給出不知所云“這幅畫左上方的這個(gè)高頻脈沖信號很突兀”,容易被專業(yè)人士追打……